スケッチ例のFreeRTOS900をベースにLED点滅＋ラジコンサーボ制御をさせてみました。オンボードのLED（PC13）と、PB0、PB1に接続したLEDを異なる周期で点滅させると同時に、PWM出力を使ってPA7に接続したラジコンサーボをゆっくり動かしています。RTOSを使ってそれぞれ独立したタスクとして制御していて、今回は４つのタスクを起動しています。setup()の最後のvTaskStartScheduler();は帰ってこないようで、loop()の中は実行されません。
４つのタスクを動作させてもこのくらいなら問題ないようですが、configMINIMAL_STACK_SIZEは120になっていますので、処理を増やしていくとどっかでスタックオーバーランすることと思います。このサンプルには記述していないですが、ハードウェアシリアル（テストではSerial3を使用）も各タスクで動かしてもとりあえず動くようで、デバッグの際に使えそうです。
//#include <wirish/wirish.h>
//#include "libraries/FreeRTOS/MapleFreeRTOS.h"
#include <MapleFreeRTOS900.h>
#define BOARD_LED_PIN LED_BUILTIN
static void vLEDFlashTask(void *pvParameters) {
for (;;) {
vTaskDelay(1000-50);
digitalWrite(BOARD_LED_PIN, LOW);
vTaskDelay(50);
digitalWrite(BOARD_LED_PIN, HIGH);
}
}
static void vLEDFlashTask2(void *pvParameters) {
for (;;) {
vTaskDelay(50);
digitalWrite(PB0, LOW);
vTaskDelay(500-50);
digitalWrite(PB0, HIGH);
}
}
static void vLEDFlashTask3(void *pvParameters) {
for (;;) {
vTaskDelay(50);
digitalWrite(PB1, LOW);
vTaskDelay(250-50);
digitalWrite(PB1, HIGH);
}
}
#include <Servo.h>
// 端子割付けは STM32F1/variants/generic_stm32f103c/board.cpp を参照
Servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards
int pos = 0; // variable to store the servo position
static void vServoTask(void *pvParameters) {
for(;;){
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
if(pos == 90) vTaskDelay(500);
vTaskDelay(50); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
vTaskDelay(500);
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
if(pos == 90) vTaskDelay(500);
vTaskDelay(50); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
vTaskDelay(500);
}
}
void setup() {
// initialize the digital pin as an output:
pinMode(BOARD_LED_PIN, OUTPUT);
pinMode(PB0 , OUTPUT);
pinMode(PB1 , OUTPUT);
myservo.attach(PA7); // attaches the servo on pin PA7 to the servo object
xTaskCreate(vLEDFlashTask,
"Task1",
configMINIMAL_STACK_SIZE,
NULL,
tskIDLE_PRIORITY + 2,
NULL);
xTaskCreate(vLEDFlashTask2,
"Task2",
configMINIMAL_STACK_SIZE,
NULL,
tskIDLE_PRIORITY + 2,
NULL);
xTaskCreate(vLEDFlashTask3,
"Task3",
configMINIMAL_STACK_SIZE,
NULL,
tskIDLE_PRIORITY + 2,
NULL);
xTaskCreate(vServoTask,
"Task4",
configMINIMAL_STACK_SIZE,
NULL,
tskIDLE_PRIORITY + 2,
NULL);
vTaskStartScheduler();
}
void loop() {
// Insert background code here
}
ソースコードは下記